Armando el Drone

Llego el momento de unir todas las partes y armar el drone. Ya tenemos toda la electrónica diseñada y armada, por lo que queda es seleccionar la estructura.
Para probar diseñamos una estructura tipo cruz con madera, realizando un agujero para colocar los motores.

También por una cuestión de peso general del proyecto y espacio físico, re diseñamos la placa de control de potencia de los motores, haciéndola mas chiquita y liviana, utilizando todos componentes SMD.  A continuación mostramos una captura del diseño original de la placa para el control de 2 motores y la que diseñamos para los 4, ademas de como quedo el impreso.

Luego colocamos esta placa y la unimos a los motores:

Colocamos luego la placa de control, el conector de la batería y conectamos todos los cables.

Colocamos la batería, cargamos el programa, del cual hablaremos mas adelante y realizamos la primer prueba de vuelo. el resultado es fue el siguiente:

Obviamente en esta primera prueba, no pudimos hacerlo volar, pero sacamos varias conclusiones:

• El dron es muy pesado para la potencia de los motores, ya que recién puede levantar vuelo con los motores a un 75%.
• Las ganancias que utilizamos para los PID no compensan correctamente el vuelo.
• Los valores del Giroscopio tienen una dispersión y vibraciones muy grandes debido a la ubicación en donde esta colocado.
• La batería nos da unos 10 minutos de autonomía con motores a carga completa.
• El diseño de nuestra estructura es incomodo para realizar pruebas y cambio de Baterias.